AngleX,Y,Zの値とUnlimitedHand本体の関係

[tonomura]

お世話になります。

Arduinoのリファレンス(Ver.0044)を使用しています。

下記URLのサンプルコードを使って、readAccelGyro_XYZ_KalmanメソッドによりXYZの角度(AngleX,Y,Z)が取得できるのですが、X,Y,Zの値がUnlimitedHand本体の向きとどのような関係があるか、いまいちよく分かっていません。
http://reference.unlimitedhand.com/ja/arduino/functions/readAccelGyro_XYZ_Kalman.html

テストしてみたところ、角度Xはロール(Roll)、角度Yはピッチ(Pitch)と思われますが、角度Zはどのような値なのでしょうか？　ちなみに、角度ZはUnlimitedHandを机に水平に置いてるときには、常に「90」になります。

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